МОДЕЛЬ ПІДТРИМАННЯ РІВНОВАГИ АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА

О. В. Стрельцов, А. І. Ляшенко

Анотація


Існуючі методи підтримання рівноваги антропоморфних роботів (АР) складні і потребують потужного обчислювального обладнання робота, займають багато часу та пам’яті. Запропонована модель підтримання рівноваги АР, яка відрізняється простотою та адаптивністю. Модель емпіричним шляхом визначає і коригує параметри підтримання рівноваги, тому може функціонувати в різних умовах переміщення АР.

Ключові слова


антропоморфний робот; гуманоїдний робот; робототехніка; рівновага

Повний текст:

PDF

Посилання


Лопота А. В., Кондратьев А. С., Тимофеев А. Н., Шардыко И. В. Проблемы применения в космосе антропоморфних роботов // ISSN 2305-9001. Вісник НТУУ «КПІ». Серiя машинобудування №2 (68). 2013, С. 195 – 200.

А. Сафонов, А. Телеш, А. Мельников, Ф. Палис, Синтез динамической ходьбы антропоморфного робота с использованием предварительной оптимизации траекторий движения. // Електромеханічні і енергозберігаючі системи. Вип. 3(19). ‒ 2012. ‒ С. 462 – 465.

H. Wongsuwarn, D. Laowattana, Neuro-FuzzyAlgorithmfor a BipedRoboticSystem inWorld Academy of Science, Engineering and Technology International Journal of Computer, Electrical, Automation, Control and Information Engineering Vol. 2. ‒ No. ‒ 3. ‒ pp. 858 – 864.

M. E. Palmer D. B. Miller, An Evolved Neural Controller for Bipedal Walking with Dynamic Balance in GECCO’09, July 8–12, 2009, MontréalQuébec, Canada. ACM 978-1-60558-505-5/09/07 pp. 2119 – 2124.

H. Burgdörfer, F. Rühle, Project Documentation: Stabilization of Robonova // Universität Heidelberg, 2007.